1937년 경남 합천에서 출생하여 경남중과 경기고를 거쳐 서울대학교 법과대학을 졸업하였다. 제14회 고등고시 행정과에 합격한 후 경찰에 투신하여 1982년 치안본부장(지금의 경찰청장)을 끝으로 20년간의 경찰을 마무리하였다.
이후 충남도지사, 청와대 대통령비서실 정무제2수석비서관, 교통부차관을 거쳐 1985년 제12대 국회의원 선거에서 부산시 남구 민주정의당 후보로 출마하여 당선되면서 정치인으로 변신하였다. 이후 4선(12,14,15,16대) 국회의원을 지내면서 국회통일외무통상 위원장으로 활동하였고 한일의원연맹에 참여하여 대일의원외교를 선도적으로 이끌었다.
17대 총선을 앞두고 전격적으로 불출마를 선언하고 정계를 은퇴하였다. 정치를 떠난 후에는 초야에서 독서와 연구에 파묻혀 살았는데 2014년 청와대의 특명으로 제21대 주일대사로 전격 임명되어 악화 일로에 있던 한일관계를 복원해 내는 역할을 하였다. 최고령 주일대사로서 소임을 마친 이후 현재까지 독서와 집필 활동에 매진하고 있다.