1957년 『문학예술』을 통해 등단했다. 시집으로 『해조』 『비는 수직으로 서서 죽는다』 『물은 목마름 쪽으로 흐른다』 『야생의 꽃』 『바다의 성분』 『시의 계절은 겨울이다』 『언어 이전의 별빛』이 있다. 상화시인상, 박용래문학상, 한국시협상, 이산문학상, 청마문학상, 육사시문학상, 목월문학상, 대한민국예술원상 등을 수상했다.
끊임없이 미지의 길 위에 서고 싶었다. 시시각각 새로운 감수성으로 세계를 받아들이고 싶었다. 그런 소망으로 나는 나들이 길 위에 섰다. 그것이 시의 길이란 사실을 길 위에서 깨닫기도 했다. 길은 나에게 사색의 실마리가 되어 주었다. 그러면서 길은 우리의 추억이 되었다. 우리가 밟았던 무명의 길이 이따금 모습을 드러내고 말을 걸어올 때, 나는 글로써 그 부름에 응답했다.