연세대 신학대학, 총신신학연구원을 졸업하고 미국 웨스트민스터 신학대학원에서 신학석사, 템플대학교 대학원에서 문학석사 및 철학박사를 취득했다. 아세아연합신학대학원 조교수와 명지대학교 부교수를 지냈고 총신대학교 대학원 교수, 콜인신학대학(인도)총장을 역임했다. 대전중앙교회, 충현교회, 미국 성산교회 등에서 당회장을 역임했고 이후 대전 월평 동산교회를 개척한 후 은퇴했다.
저서로는 『구조적 성경연구』 『내가 본 지옥과 천국』 『영성신학』 『성경의 배경사』 『신약개론』 『신약신학』 『성서적으로 본 세계사』 등 110여권이 넘는다. 『바람이어라』 『말하는 나무』 『종려나무 숲 속에서』 등의 시집 또한 출판했다.
최근에 평신도 신학이란 용어가 많이 사용되고 있지만 쓰는 사람에 따라 그 의미가 다른 것을 볼 수 있다. 여기서 필자가 쓰는 평신도 신학이란 말은 신학에 대한 전문지식이 없는 평신도들도 이해할 수 있도록 쉽게 쓴 신학이란 뜻이다.
필자가 이 글을 쓰는 이유는 아주 단순하다. 신학의 용어가 너무 어려워 평신도들에게 닫혀있는 벽을 헐기 위해서이다. 또 한 가지는 성직자와 평신도라고 하는 이분법적 신분의 구별을 없애고 싶어서이다. 사실 마르틴 루터가 세 가지 표어(이신칭의, 오직 성경, 만인제사장주의)를 내걸고 종교개혁을 했지만 아직도 만인제사장주의가 완전하게 이루어지지 못하고 있는데, 그것은 신학이 목회자들만의 전유물로 남아 있는 데도 원인이 있기 때문이다. 로마 가톨릭교회가 오랫동안 라틴어 성경만을 주장하다가 이제는 자기 나라 말로 번역하는 것을 허락하면서 성직자와 평신도간의 간격을 좁힌 것처럼 신학 용어로 인해 생겨진 간격도 좁혀야 한다.