1951년 경기도 화성 출생. 1979년 3월 가톨릭대학교를 졸업하고 사제품을 받았다.
1988년 로마 라테라노 대학교 성 알퐁소 대학원에서 〈노동의 신학- 회칙 노동하는 인간〉으로 윤리신학 박사 학위를 받았다. 1988년부터 2003년까지 수원가톨릭대학교 교수와 총장을 역임했고, 2003년 5월 14일에 주교품을 받았다. 2009년 3월 30일부터 수원교구 교구장을 역임하고 있으며, 현재 주교회의 정의평화위원회 위원장을 맡아 활발하게 활동하고 있다.
저서로는 윤리신학 총서 시리즈인 《세상의 빛, 오늘 그리고 내일》, 《그리스도교와 자본주의》, 《잃어버린 반쪽을 찾아서》, 《잃어버린 땀을 찾아서》, 《잃어버린 잣대를 찾아서》가 있다.