미국 시카고대에서 박사학위를 취득했다. 이후 서울대에서 교편을 잡았고, 서울대 여성학 협동과정 및 여성연구소를 설립했으며, 초대 인권센터장을 맡았다. 도쿄대, 교토대, 규슈대, 하버드대, 브리스톨대 등에서 초빙교수를 역임했다.
국내외 다양한 현장에서 인권활동을 펼쳐 왔다. 한국에서는 정대협 공동대표를 지냈고, 한국유엔인권정책센터 공동대표, 헌법재판소 자문위원, 대법원공직자윤리위원, 경찰청 및 서울시 성평등위원장으로 활동 중이다.
유엔에서 인권소위원회 위원 및 특별보고관, 인권이사회 자문위원회 위원, 개인통보실무회의 위원 등을 역임했다. 지금은 인종차별철폐위원회에서 활동하고 있다.
대표저서로는《현대일본의 사회운동론》(2001),《인권으로 읽는 동아시아》(공저, 2010),《인권사회학》(공저, 2013),《일본군 성노예제》(2016),《재일동포》(2018) 등이 있다.