1938년 마산에서 출생. 마산상고를 졸업하고 서울대 사범대학에서 역사학을 전공하였다. 이후 동국대대학원 불교학과에서 김동화 박사에게서 배우고(문학석사), 동방문화대학원대학교에서 ‘초기불교의 사회적 실천에 관한 연구’로 박사학위를 받았다. 1984년 이후 지금까지 동방불교대학 교수로 ‘현대포교론’을 강의하고 있다.
1970년 동덕불교학생회를 창립한 이래 ‘우리도 부처님같이’라는 기치를 내세우고, 청소년 청년 대학생 중심의 ‘청보리운동’을 전개해왔다. 「보리誌」, 『룸비니에서 구시나가라까지』, 『우리도 부처님같이』를 출간하였고, ‘연꽃들의 행진’ ‘붓다의 메아리’ ‘판소리 佛陀傳’ ‘전국지도자강습회’ ‘전국청소년연합수련대회’ 등을 통하여 1970〜80년대의 한국불교 중흥운동을 견인해왔다.
2011년 국제구호단체 ‘자비수레꾼’을 설립(공동대표), ‘캄보디아 어린이 학교보내기운동’을 펼쳐, 캄보디아 북부 오지 뽀디봉에 초등학교를 건립해서 5백 명의 어린이들을 가르치고, 이어서 중학교, 공예(고등)학교를 세워서 지원하고 있다.
2013년 12명의 청보리순례단을 이끌고 인도 8대성지를 걷고 돌아와 부처님의 생애를 영상으로 기록한 영상 10부작 ‘붓다 석가모니’를 발표하고, 이를 계기로 3년 과정의 ‘붓다스터디 빠리사학교’를 설립하여 현재 70여 명의 전법사, ‘붓다의 사자(如來使)’를 배출하였다.
1999년 동덕여고 명퇴 이후 지금까지 안성 죽산 도피안사 玉川山房에서 수행중이다.
주요 저서로 『룸비니에서 구시나가라까지』(불광출판사), 『은혜 속의 주인일세』(불광출판사), 『우리도 부처님같이』(불일출판사), 『초기불교개척사』(도피안사), 『붓다의 대중견성운동』(도피안사), 『초기불교의 사회적 실천』(민족사) 등과 빠리사 교본으로 1집 『화엄코리아』, 2집 『붓다의 일생 우리들의 일생』, 3집 『새롭게 열린다 붓다의 시대』, 4집 『붓다는 지금도 걷고 있다』 등을 펴냈다.